在王阳明未被贬谪之时，徐爱、蔡宗兖、朱节、冀元亨、蒋信和刘观时等人已经拜王阳明为师。徐爱既是王阳明的弟子，同时又是他的妹婿，所以两人的关系非常密切，就跟孔子和颜回一样。在王阳明将要奔赴龙场之时，徐爱开始有志于圣学。

正德二年（1507年），王阳明悄然回到家乡余姚。也就是在这一年，徐曰仁、蔡希渊和朱守中被察举于乡，三人辞别王阳明前往北京。离别之际，王阳明做了一篇《别三子序》赠予三人，以示对他们的激励。

当时的王阳明热心讲学，虽然弟子众多，但是弟子中真正有志于圣学，并将圣学视为己任的唯有徐爱一人。此后，徐爱一直辅佐王阳明，做出了很大的贡献。

正德三年（1508年），在春意盎然的时节，王阳明抵达了贵州龙场。